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| 日頃の活動を紹介します。 活動は毎日行っていますが、更新は毎日ではありません。 日付は更新日であり、必ずしも製作日ではありません。 質問や問い合わせは下のアドレスへ ★  ★ |
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| ２０１１年6月28日 クローラ | ||
右の写真はクローラです。 ニュートリノ・レスキューの製作に取り掛かります。 同時に一年生がダンスロボットを製作中です。 目指せミャノイ！ |
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| ２０１１年２月24日 ロボット部活動日記 | ||
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| 飛騨神岡高校は来週から学年末考査です。そのためロボット製作はバス時間までの約５０分間ですが、集中して作業をしています。ロボット部では全員が日誌をつけています。今日行う作業の予定や反省、部品加工のメモなどを記入します。 明日は腕が付く予定なので、なんとか先週の目標が達成できそうです。これも、計画的な日誌と作業の成果かもしれません。 |
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| ２０１１年２月１８日 Ｎｅｕｔｒｉｎｏ－Ｒ Now | ||
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| 第19回ROBO-ONEに２台エントリーしました。 上の写真は３年生が引退した後、１・２年生による初の機体Neutrino-R 来週中には配線以外を済ませたいです。 |
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| ２０１０年９月９日 ＮＨＫお元気ですか日本列島 | ||
| 9月10日(金曜日）午後2時05分からのＮＨＫ「お元気ですか日本列島」で本校のロボットが紹介されます。 今回は第18回ROBO-ONEに出場し3位になったNeutrinoが岐阜のスタジオから生出演します。 先日の「おはよう日本」と同様に全国放送です。是非ご覧ください。 |
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| ２０１０年９月６日 ＮＨＫおはよう日本 | ||
| ９月８日のＮＨＫ「おはよう日本」で朝５時台に本校のロボット部及び先日のROBO-ONEの模様が放送されます。全国放送ですので是非ご覧ください。 第18回ＲＯＢＯ－ＯＮＥは３位でした。 |
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| 2010年3月24日 ROBO-ONE準優勝！ | ||
| 第17回ROBO-ONEで準優勝をすることができました。久しぶりに更新する飛騨神ロボット日記は、これまでの道のりを紹介します。 | ||
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| トロフィーはまだ届いていません(^^ゞ | ||
| 第17回ROBO-ONEまで 第16回ROBO-ONEｉｎ富山が終了し、10月の文化祭で部長の中林君と和田君の3年生は部活を引退しました。和田君は既報の通り就職が内定していましたが、その後、中林君は信州大学工学部を推薦入試で受験しました。面接試験ではロボットを持参し「これまで先生が作っていた電子回路やサーボモータの中に入っている回路や制御理論など、ロボットを作っていて興味を持ったことを大学で勉強したい」と志望動機を述べ見事合格してくれました。中林君は中学生のころからロボット大好き少年で、二足歩行ロボットとROBO-ONEに憧れて本校へ入学してきてくれた生徒です。神岡中学校の３年生のときにはヴイストン社様によるロボット講座でRobovie-iを作りました。実はこのときのヴイストン社の講師は今回のROBO-ONEで第２回戦で対戦したシンプルファイターのzenoさんこと近藤さん（近藤さんと中林君はとても似ています。近藤さんも中林君もとても他人とは思えないと・・・笑）でした！理工系離れが問題になっていますが、このような生徒が飛騨神岡高校で育ってくれたことは、学校としても顧問としても大変喜ばしいことです。 受験勉強から解放された中林君は再びロボット部に復帰。第17回ROBO-ONEの出場権をゲットすべく、2月20日に横浜のハウスクエアで開催された軽量級大会へ参加。しかし、1回戦で負けてしまいました。 その後、3月1日の卒業式を終え、3月6日のロボプロステーションチャレンジカップに参加。初戦の相手は強敵えまのんさんのCavalierです。しかし、ニュートリノ＆中林君は勝利、決勝でNAKAYANさんのレグホーンに負けてしまったもののROBO-ONE出場の切符を手にしました。 |
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| 第1回ROBO-ONE Light ROBO-ONE Lightは1年生の七社君と牛丸君のデビュー戦となりました。ロボットはニュートリノ頭に交換したTinyWaveです。TinyWaveはとても小さくてかわいい機体なのですが、とてもよくできた機体で、プログラミングもとても分かりやすいのが特徴です。さすがダイナマイザー杉浦さんプロデュースだけあります。しかし、購入して間もなくモーションプログラムがほとんど入っていませんでした。そんなNeutrino-TWを当日の朝にジャイロを組み込み、プログルラムを全てセットアップしてくれたのが、翌日のROBO-ONEで対戦することになる韓国のＹｏｈａｎさんとチャンさんでした。お二人は献身的に調整してくれ、試合の直前までいろいろなアドバイスをしてくださり、とても感謝をしています。その甲斐あってデビュー戦でベスト16という結果を残すことができ、牛丸君も七社君も満足気でとても良い経験を積むことができました。 |
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| 第17回ROBO-ONE 本校は第6回ROBO-ONE（クロイノが出ていた！）に初めて出場して以来、今回が11回目のROBO-ONEです。第7回ROBO-ONEは顧問が肺炎になり出場できなかったものの、それ以外は休まず出場。なんと、一度も予選落ちをすることなく本選に出場しています。これは（多分）オムニシリーズの前田さんに続いて2位の本選出場回数です。過去、予選の最高位は第10回大会（山形県長井市で開催）での3位で、決勝も同大会のベスト８が最高位です。この時は後に予選の規定演技ともなり、現在、どのロボットも行っている、小刻みにジャンプして方向を変えるモーションの原型となった（と思われる）「回転ジャンプ」を、ニュートリノが初めて行った大会でした。しかし、この１０回大会以降、本選ではほとんど勝利がありませんでした。前回の富山大会はベスト16でしたがほとんどタナボタの勝利でした。飛騨神岡高校は予選は強いがバトルは弱いというのが定着してしまい、中林君もなかなか勝てず悔しい思いを重ねていました。第16回大会で負けてしまい肩を落とした中林君の姿を覚えている方もみえるのではないでしょうか。今回の大会はそんな中林君の高校生活最後のリベンジの大会でもありました。そして見事にリベンジを果たしました。以前もこの日記に書いているように、ニュートリノシリーズは顧問が設計していますが（一部は生徒が設計。今回の機体は腕は生徒の設計です）、部品の加工とプログラミングは生徒が行っています。部品加工の精度は練習を重ね、かなりハイレベルです。日本でも有数の技術者が参加するROBO-ONEにおいて高校生の手作りロボットの準優勝は立派な結果です。しかし、この今回の結果は飛騨神岡高校を応援してくれる多くの方々のおかげです。特に感謝をしているのは・・・ ☆本校のロボットに温かい応援をしてくださるＩＴＣ日本リージョンカウンスルNo.１の皆様。 ☆飛騨神岡高校のロボット作りの原点となった前田さんと、いつも温かく応援をしてくれるヴイストン社の大和社長様はじめ社員の皆様。今回の大会ではニュートリノの紹介映像をナイショで作っていてくださり、そのサプライズに感激しております。 ☆いつも“教育的”に生徒のことを考えてアドバイスをしてくださる、ダイナマイザーの杉浦さん。 ☆会場では決勝戦までお手伝いやアドバイスをしてくださった、大阪工業大学ものづくりセンターの近藤先生（シンプルファイターのｚｅｎｏさん）と大同大学の大竹さん（ダイガックのアキツカさん）、横綱グレート不知火のDr.ＧＩＹさん。 ☆会場でモータのメンテナンスをしてくださった近藤科学様。 ☆ROBO-ONEという場所を提供してくださっている西村代表をはじめとするROBO-ONE委員会の皆様。 そのほか多くの方々のおかげでこの結果を残すことができました。 また、韓国のＪｏｅｎ Chang HoonさんとＹｏｈａｎさん、韓国の高校生ROBO-ONEファイター Park Dong Hoさんとはロボットを通して国境を越えた触れ合いができました。ChangさんとYohanさんに感謝するのと同時に、 Yohanさんの「友達になってほしい」という言葉に涙を浮かべている中林君をみて、真の国際交流とはこのようなものだと、とても嬉しく思いました。 このように準優勝という結果だけではなく、多くの貴重な体験の場となりました。今後も生徒たちが成長する場としてロボットを作りながらROBO-ONEに参加したいと思います。 ちなみに・・・ 決勝戦の敗因ですが、スーパーディガーとパイロットさんが素晴らしいということは疑う余地がありませんが、ニュートリノの無線トラブルはとても痛かったです。通信はとぎれとぎれで、アナログスティックは全く使えず、おまけに手を振って愛嬌をふりまくモーションが勝手に再生されてしまいました。 はじめは顧問が開発したPS2用ゲームパッドとRCB-3（マイコン）を接続する回路が誤作動を起こしたのかと思いましたが、会場の川崎産業振興会館はどうも無線トラブルが多いらしいということがわかりました。同じような周波数帯で何か干渉したりしているのでしょうか？ このページの下の方に、Wiiクラシックコントローラを使った回路を載せていますが、次回までに徹底的にテストをしたいと思います。Zigbeeかブルートゥースの信頼性の高いものを使う必要がありそうです。 |
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| シュミットとの対決 今回は３台の韓国のロボットと対決。キム・ヨナさんと真央ちゃんのフィギュアではナショナリズムを煽るような報道もありましたが、前日はNeutrinoTinyのセットアップを献身的にしてくださった韓国の方々。試合の後「ニュートリノはグレート！優勝してほしい」とのコメントも潔くカッコいい。感謝しています。 |
韓国の高校生ロボットビルダーPark Dong Hoさんと握手を交わし記念撮影 技術を通した国際交流。かけがえのない体験となりました。 これからもよろしくです！ |
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| あと一歩だったことを物語るトーナメント表とビッグボスこと西村代表 | TinyWaveの頭をニュートリノ頭に交換。とってもかわいいニュートリノ・タイニー（左） ニュートリノ・メガ（右） |
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| 今回最強だった組技は中林君と顧問が頭を悩ませていたとき、ひょんなことで失敗したモーションから中林君が思いついて生まれました。それを煮詰めてあの技が完成しました。 第10回大会で生まれた「回転ジャンプ」も生徒が失敗からひらめいたモーションです。二つの共通点は高校生の斬新な発想に顧問が技術的なアドバイスをしたときに完成したということです。 |
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| 2009年10月2日 ＭＥＧＡの動画 他 | ||
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第16回ＲＯＢＯ－ＯＮＥの操縦技術賞の副賞ROBOBUILDERを部活の時間に作りました。かわいいです。 MEGA、Ａｌｌｅｇｇｅｒｉｔａと3台並べると家族のようです。 MEGAの身長は６２ｃｍです。 先日はＡｌｌｅｇｇｅｒｉｔａの動画をアップしたので、今回はＭＥＧＡの動画をアップします。 大きい割りになかなかよい動きだと自画自賛しています。  18.5Mbyte MPEG 通信環境により表示までに多少時間がかかる場合があります。 |
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上、左上：ＭＥＧＡの前後 左、左下、下：Ａｌｌｅｇｇｅｒｉｔａの脚の構造 |
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| 2009年9月18日 ＲＯＢＯ－ＯＮＥ１６ｔｈ終了 | ||
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３年生にとっては最後のＲＯＢＯ－ＯＮＥとなる今回の大会は、３年生が予選５位、２年生が２７位で２台とも本戦に出場することができました。 考査期間真っ只中とうこともあり、２年生のロボットは規定演技もまともにできませんでしたが、基本を押さえた内容且つ副部長の田中君のマイクパフォーマンスがよかったのでしょう。２台とも予選を通過するのは今回が初めてです。決勝は２台ともベスト１６でした。もっと練習が必要ですね。 ただ、今回がデビュー戦となった田中君が操縦技術賞を受賞。今後が楽しみです。副賞として「ＲＯＢＯＢＵＩＬＤＥＲ」をいただきました。 第６回ＲＯＢＯ－ＯＮＥから今回で１０回目の参加（７回は顧問の急病で欠場）でした。予選がない第１５回大会を除き、全ての大会で予選を突破するという記録がまた更新されました。 どこかのＨＰの決勝予想で、ニュートリノ・アレジェリータは、スリップ多発で１回戦負けという予想がありました。アレジェリータと生徒の名誉のため動画をアップします。ラジコンカーのように思いどうりに動きます。 |
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←左の画像をクリックで動画をダウンロードしてご覧下さい。 | |
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３年生二人。 今回が引退試合でした。 お疲れ様！ |
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| 2009年9月24日 気がつけばあと二日 | ||
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ホームページを更新している場合ではないのは分かっているのですが、現実逃避。 Ｎｅｕｔｒｉｎｏ－ＭＥＧＡ昨日やっとで完成！大きいです。身長６０ｃｍ 体重３．２ｋｇ 明日から期末テストです。ＲＯＢＯ－ＯＮＥはまさにテストの最中。ロボットも勉強も頑張りましょう！ 岩井君のガッツポーズはよいロボットが完成したからか？基礎製図検定に合格したからか？合格おめでとう！３年生の和田君も本日、企業の内定通知がきました。おめでとう！ 右の写真をクリックで１５分で作った歩行の動画を見ることができます。 ネタばらし Ｗｉｉヌンチャクコントローラで操作 ヌンチャクコントローラを前後左右に動かすと、タンクもそのように動きます。このタンクにロボが乗り、ロボ自身がヌンチャクでタンクを操作します。 ヌンチャクからの３軸加速度センサのＸＹ軸の信号（Ｉ２Ｃ通信）をラジコンサーボのＰＷＭ(2ch)に変換します。微振動のキャンセルなどロボットに持たせるためのチューニングが少し大変でした。 どうせＡＳＩＭＯでもどんな道でも歩くなんて無理 かといってこれでいいのかも不明 これから合体練習 「レーザーサーチャー同調・・・」Ｇアーマーをイメージしましたが、不細工なガンタンクのように・・・ |
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| 2009年9月4日 ＣＦＲＰパーツ | ||
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今週中の下半身完成はなくなりました(涙） | |
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腰の画 ←ナットブロックを使用 キングカイザーＮＥＯの真似ですが、脚のサーボの軸配置はひと工夫します。 |
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| 2009年9月１日 新型機完成と大型新型機製作開始 | ||
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ＫＲＳ－６００３で大きいロボットを作り始めました。 ３年生にとっては最後のマシンですが、ＲＯＢＯ－ＯＮＥに間に合うかが心配です。 コの字型アーム（左） 足首（左下・下） ４０１４が足首のロールで６００３が平行リンクのピッチです。 |
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完成した２年生の新型機 こちらは標準的な機体です。 まだ少し動かしただけですが、かなりイイ感じです！ ５分で作ったいい加減な歩行でも、かなり大股でスタスタ歩きます。 ２年生もご満悦。とても嬉しそうです。 過去最高の出来かも！？ |
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| 久々の更新です。ちゃんと活動しています(^^ゞ プレステ２の無線コントローラもいつまでもあると思えないので、ここらでＷｉｉのクラシックコントローラに・・・ 新型クラシックコントローラが８/１に発売とのことで、店頭に在庫が無かったので連射機能は要りませんがＨＯＲＩ製のクラシックコントローラ互換器を接続しました。 右のアナログスティックはアナログ出力専用ですが、左のスティックはアナログ出力もしくはデジタル（８方向）出力に切換が可能です。この設定ではRCBのアナログ入力(PA3,PA4)が遊んでしまうので、この場合はＰＳコントローラでいうＬ２，Ｒ２ボタンのアナログ（PSに比べストロークが大きい）が出力されます。 無線はZigbeeを使いました。ＸＢｅｅです。 送信側はクラシックコントローラからＩ２Ｃで受信したパッド情報(６バイト)を19200BPSのシリアルに変換してＸＢｅｅへ。受信側でクラッシックコントローラのパッド情報をＲＣＢ用（ステータスバイト＋データ６バイト＋チェックサム）に変換しています。 送受信どちらも同じ基板で、マイコンはPIC12F683を内部発振(8MHz)で使っています。 下は新型機です。今回はオールアルミです。下半身は過去最高の剛性感です。さてどうなるか？ 6000サーボの新型機も計画中です。 |
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| 2009年5月14日 東北大学エッセイコンテスト | ||
| ＲｏｂｏｔＷａｔｃｈのＲＯＢＯ－ＯＮＥのリポートにもある、東北大学のエッセイコンテストで優秀賞になった、ロボット部部長中林元気君のエッセイ「ロボット」を読みたい方はご覧下さい。 ココをクリック |
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| 2009年5月11日 ROBO-ONE15th終わる | ||
| 第15回ＲＯＢＯ－ＯＮＥが終わって一週間が経ちました。今回は「あわよくば勝ち進み・・・」と思っていたのですが、やはりそう甘くはありませんでした。 ＲｏｂｏｔＷａｔｃｈでの映像を見るとＨＡＵＳＥＲはかなり試合に慣れてみえます。やはり本校の経験値の低さがでてしまいました。 今回はＮｅｕｔｒｉｎｏの仕上がりも良かったので、とても悔しい思いをしましたが、また次回富山大会に向けて頑張ります！ ＲｏｂｏｔＷａｔｃｈではサイエンスライター森山さんに部長の中林元気君のエッセイコンテストのことも書いていただき感謝感謝です。 |
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| もうひとつの高校生チーム「エクセリオン」のハッシー君（左）と本校のロボ部部長中林元気君（右） 。 姫路工業高校のハッシー君は個人での参加で、設計から製作まで殆ど１人でこなしているとのこと。手作業で作れない部品は親戚の機械加工の工場で作ってもらうそうです。 川﨑市産業振興会館へは１人で来たといっていました。全て自分でやるなんて本当に素晴らしい高校生です！本校のロボット部の生徒が見習わなければならないところがたくさんありますね！ 姫路工業高校の先生。部活動として活動できるように検討してやってください。ものづくりに取り組む高校生の鏡のような生徒さんです。会場での振る舞いも素晴らしいものでした。 ハッシー君と高性能なロボット「エクセリオン」にROBO-ONE16ｔｈ in 富山で再会できることを楽しみにしています。次はお互い勝ちましょう！ |
 ハッシー君にはとても良い刺激をもらいました。（ハッシー君に許可をもらって写真を掲載しました） |
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| 2009年4月6日 腕のヨー軸 | ||
| 現在のNEROは腕のヨー軸を省いたのですが、重量にも余裕があるし、やっぱりヨー軸ほしいってことで元気君と設計＆ＣＮＣで切削。 KRS4000の背中にアームが付く形になります。 新年度スタートと同時に追加します。折り曲げ名人和田君、加工お願いします。 |
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| 2009年3月29日 ロボプロチャレンジカップ準優勝！ ROBO-ONE15th出場権獲得！！ |
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| ロボプロチャレンジカップでNeutrino-NEROが準優勝しました！ いつも応援をしてくださる大和社長さんはじめＶｓｔｏｎｅの皆様、ROBOSPOTの引間さん、心配をして電話でアドバイスをしてくださったダイナマイザー杉浦さん、準々決勝の対サラマンダー戦の直前、攻撃法のアドバイスをして下さったダイガックのアキツカさん、名古屋工学院専門学校高等課程チームＡＱＵＡの皆さん、その他たくさんの方々に温かい応援をしていただいたお陰でこの結果を出すことができました。 とてもレベルの高い大会で苦戦しましたが、多くの方に支えられ次回ＲＯＢＯ－ＯＮＥへの出場権を得ることができました。本当にありがとうございました。 本校は第７回ＲＯＢＯ－ＯＮＥは参加できなかったものの、第６回ＲＯＢＯ－ＯＮＥから第１４回まで１度も予選落ちをせず（最高予選３位）、本戦に出場しています。その記録を途絶えさせることなく１５回大会に参加できることが何より嬉しいです。さらに１６回大会は隣町の富山市。学校からはクルマで４０分の距離、半分地元です。今年度も頑張ります！ |
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今回はNeutrino-RXとNeutrino-NEROが参加。RXもトラブルを抱えながらも１勝しましたがヒーホーハットに敗れました。 今回は３名で参加しましたが、部員全員で手塩にかけて作ったロボットです。今回の結果は部員全員で勝ち取ったものです。しかし、NEROを操縦した中林君は部長らしく、他の部員がいない時も１人で地道に頑張っていました。顧問は忙しく、殆ど部活に顔を出せない中、本当によく頑張ってくれました。 ←試合前 緊張気味です。 |
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多くのロボットを苦しめたサラマンダー戦。 身長差を逆手に取り、NEROは果敢に攻めました。 中林君はこれまでバトルはあまり得意ではありませんでしたが、今回は冷静かつ大胆に戦いました。素晴らしい戦いぶりに感激です。これまでキツイ事も言ってきたのですが、しっかりそれを受け止め力をつけてくれました。 |
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ROBO-ONE ＧＰ２００８チャンピオンには流石に負けてしました。レグホーン＆NAKAYANさん格が違う感じです。しかし、次回ROBO-ONEでは簡単には負けないロボットに仕上げるつもりです。 | |
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| 更に本日、とても嬉しいことが！ 中日新聞のコラム「中日春秋」でNEROのパイロットで部長の中林君のことが取り上げられたのです！！ 是非、こちらをご覧下さい。 |
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| 2009年3月8日 大垣ものづくりフェア 2足歩行ロボット大会優勝 | ||
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大垣市制90周年記念事業ものづくりフェスティバルで開催された2足歩行ロボットの大会に出場してきました。 結果はNeutrino-NEROが優勝！ランブルではNeutrino-RXが優勝しました。 第1回戦で強敵ダイガックと対戦し、まさか勝ち進めるとは思いませんでした。決勝は名古屋工学院専門学校高等課程さんのＡＱＵＡ。何とか勝つことができましたが、手ごわい相手でとても良いバトルになりました。 名古屋工学院専門学校高等課程のみなさんと記念写真。 |
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Ｎｅｕｔｒｉｎｏ-BLUEを大幅に改良しました。 ＣＦＲＰを多用したため全身真っ黒になり名前をＮｅｕｔｒｉｎｏ-NEROにしました。 |
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| ２００９年１月１7日 Ｎｅｕｔｒｉｎｏ-BLUE大幅改良 | ||
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Ｎｅｕｔｒｉｎｏ-BLUEはＭＣナイロン脚だったのですがＣＦＲＰで作り直し中です。 モータの配置も変更し、これまでの問題点がかなり解消されるはずです。 |
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KRＳ-4000の反対軸は気をつけないとすぐにバカになるのでインサートナットを入れました。 少し重くなりますがなかなか良い感じです。 |
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足首のロール軸とジャイロ用ピッチ軸 最近の平行リンク脚のロボットは足首にジャイロ用ピッチ軸がないものが多いけど、どこにジャイロをかけているのでしょうか？ Ｎｅｕｔｒｉｎｏはこれまでの形を踏襲します。 |
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| ２００９年１月５日 ＲＯＢＯ☆ＣＨＡＭＰ敗退 | ||
| またもや初戦で負けてしまいました。2台とも(涙) ロボットではなく人間の練習が足りないのが敗因です。たくさん大会に出て経験値を上げないといけません。 中部ロボット推進委員会の皆様、参加者の皆様、大変お世話になりました。ありがとうございました。 |
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| 名古屋工学院専門学校高等課程の皆さんと 同じ高校生ビルダーどうし今後もよろしくお願いします。 |
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| ２００９年１月３日 Ｎｅｕｔｒｉｎｏ始動 | ||
| 明日はＲＯＢＯ☆ＣＨＡＭＰに参加します。昨年末から休み返上でモーションを作りこんだ結果、なかなか良い仕上がりになりました。しかし、問題は操作ですね。左右を間違えるとか全く練習が足りません。 今日は本校で２足歩行ロボットを初めに作りだしたＯＢも顔を出してくれました。午後からは成人式だそうです。おめでとう。 |
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| ２００８年１２月１６日 ものを大切にするということ | ||
| メンテナンスをお願いしていたＫＲＳ４０００が近藤科学から返ってきました。今回もとても良心的な修理代でした。エコブームでレジ袋を使わないとかペットボトルのリサイクルが行われていますが、ペラペラのレジ袋やペットボトルより、より多くのエネルギーを使って作られたものを、大切に長く使うことは環境負荷を減らす為により有効な方策のはずです。クルマだって家電製品だって新しいものを作る膨大なエネルギーと、廃棄するためのエネルギーを考えれば、直して長く使うことこそ環境に負荷をかけないことになるはずです。また、ただ直すのではなく新しい技術でよりよく直すことができれば更に長く使えるのではないでしょうか。日本は昔から万物には八百万の神々が宿るという考え方があり、ものを大切にする精神で直して長く使うことは得意だったはずです。 メンテナンスを終えシャキッ！として返ってきたモータで、また良いロボットができそうです。もともと安くはないモータですが、このようにして使えばとても長く使える素晴らしいモータです。新しいモータが売れたほうが利益は出るのでしょうが、近藤科学の企業としての誠実さと、修理をしてくださった技術屋さんに感謝です。 生徒たちにはロボット作りを通して丁寧なもの作りと、ものを大切にすることが環境問題が深刻化する現代だからこそより大切だということを学んでほしい。 |
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 メンテナンスを終え返ってきたKRS4000 |
 冷却ファン取り付け用部品 切削中 |
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 脚の付け根のロール軸用アングル 切削可能面積の小さな古いモデラなので 下の部品は右側が切削されていません |
 ２個は完成したけど予備を製作中 「久しぶりの４５°曲げはうまく成功しました」と 折り曲げ担当の和田君 |
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| ２００８年１１月２１日 新型機 目指せダイナマイザー | ||
| 新型機の製作に取り掛かっています。第10回ＲＯＢＯ－ＯＮＥでベスト8になり、回転ジャンプを生み出した思い入れのあるＮｅｕｔｒｉｎｏ－Ｘを解体し、モータをメンテナンスに出しました。このリビルトされたモータを使って新型機を作ります。 無謀かもしれませんが目指すは尊敬する杉浦さんのアスリートロボット「ダイナマイザー」です。これまでの機体よりさらにＭＣナイロンの使用率を高くし、軸配置も煮詰めてバランスの良い機体を目指します。脚は平行リンクですが、これまでのＮｅｕｔｒｉｎｏとは違った設計です。平行リンク脚のダイナマイザーといえるような機体に仕上げたいと思います。 来週からテスト週間。2週間はお休みです・・・ |
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 脚の付け根ピッチ・ロール軸 アルミをアラルダイトで接着しています |
 新部長の元気君 元気君が病気になっては困るのでしっかりマスクをして掃除機で吸いながらカーボンを加工します。 |
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 膝の部品 |
 足首のジャイロ用ピッチ軸の部品 |
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 足首ジャイロ軸（左）はナットブロックを使用 剛性感は完璧です。 |
 Ｃ－ＦＲＰとアルミパーツ この他は殆どＭＣナイロンにする予定 |
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 ＣＦＲＰをアラルダイトで接着して作った膝の部品 KRS4000がパコッ！とはまります。精度は抜群 |
 分解されるのを待つNeutrino-X 哀愁がただよっています |
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| ２００８年１０月１５日 ROBNO-ONE１４ｔｈ終了 | ||
| いろんなことがあったＲＯＢＯ－ＯＮＥも終わりました。大型機の問題だけではなく多くの課題を残した大会だったと思います。今回Ｎｅｕｔｒｉｎｏが戦ったＡＬＣＮＯＮやＯｍｎｉはクラス分けは必要かもしれませんが、生徒も顧問もどちらのロボットにも憧れており、生徒は将来このような大きなロボットを作りたいと夢を膨らませています。 結果は重量級で予選９位でした。予選ではトラブルを起こしてしまいましたが、スロープを登りから下りまで完走していたのが良かったのだと思います。時にはいじけながら毎晩深夜まで頑張った生徒の努力が報われました。 今回の大会も、尊敬する杉浦さんや、カッコイイロボットでカッコイイ戦い方をするＧＩＹさんに的確且つ温かいアドバイスをいただきました。（ＧＩＹさんはヒーローです！） ＡＬＣＮＯＮとの戦いは、控え室でＪＩＮさんとなぐさんをはじめ多くの皆さんに励まされ、生徒もとても心強かったようです。気持ちのいい戦いができました。 ＲＯＢＯ－ＯＮＥに参加された皆様本当にありがとうございました。 生徒は早くも次回のＲＯＢＯ－ＯＮＥで優勝の夢を膨らませています！ |
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 で～か～い～ がんばれＮｅｕｔｒｉｎｏ！ |
 全体重３．６ｋｇで果敢に攻めるＮｅｕｔｒｉｎｏ！ ALCNONびくともしません！！ |
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 誰からも御礼を言われなかったなぁ |
 ちゃんと順番を待って自分たちの坂を使う図 |
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| ２００８年9月19日 スロープを作りました | ||
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久しぶりの更新です。 スロープを作りました。 公式に使われるアイリスオーヤマのパネルですが、幅は６０ｃｍで作りました。 |
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| ２００８年５月３日 Ｎｅｕｔｒｉｎｏの動画 | ||
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久々の更新です。 Ｎｅｕｔｒｉｎｏの平行リンク脚です。 少し（かなり）くたびれてきていますがシームレス歩行の動画です。なんちゃってシームレスではなく、歩幅をシームレスに変えています。 どれくらいのスピード・歩幅の変化量・足上げの高さが最適か生徒たちは日々試行錯誤を繰り返しています。 ☆動画１ ☆動画２ ☆動画３ | |
| 足首のピッチはジャイロ軸です。 脚の付け根のピッチは腰のピッチ軸のような使い方をしています。 歩行時ピッチ軸は基本的に膝の２つのサーボだけで動かしています。 |
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| 2008年３月８日 ２００８年初の更新 | ||
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３年生は卒業していきました。とてもさみしい季節です。 一方、１・２年生チームのNeutrino-BLUEを大幅改造し、やっとで配線その他が完成しました。 ＭＣナイロンによる平行リンク脚で、脚の自由度は７です。重量は３．０５ｋｇで身長４６ｃｍ。本校史上最大のロボットになりました。 今日は長井大会で回転ジャンプを生み出したＯＢ２人も後輩の指導に来てくれています。助かります！ |
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| １２月２８日 餅つき（２００７年最後の更新） | ||
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１年生はＮｅｕｔｒｉｎｏ－ＢＬＵＥを大幅に改造しています。 足はＭＣナイロンの平行リンクです。平行リンクはピッチ３箇所を２個のサーボで駆動（膝にサーボ２個を配置しますが膝のピッチをＷサーボにしているわけではありません）しますが、足首のジャイロ用ピッチ軸と脚の付け根に可動範囲を広げ足の長さを伸ばすためのピッチを設け、合計片足７自由度構成です。ちょっとこれまでにない軸構成なのでかっこ悪いロボットになるかもしれません・・・ バラストを積んで３ｋｇオーバーにすると、これまでのロボット並みの大きさの足裏になり、３ｋｇ以下にするとドデカイ足裏にできます。 本日は飛騨神岡高校恒例の『受験生応援餅つき大会』です。今は引退したロボット部員もセンター試験に向けて頑張っています。 お餅は受験生も部活に来ている生徒も職員も皆で美味しく食べました！ |
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| １１月２９日 ＲＯＢＯ－ＯＮＥグランドチャンピオンシップへ出陣 | ||
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１２月１日はＲＯＢＯ－ＯＮＥグランドチャンピオンシップ Ｎｅｕｔｒｉｎｏも出場します。今回は３年生Ｎｅｕｔｒｉｎｏ－ＲＸで１・２年生が出場します。１回戦第一試合なので一番初めにデモをするのが高校生ということに・・・緊張しますね～ Ｎｅｕｔｒｉｎｏは１３回大会では事実上禁止になる摺り足は使わず足を上げて移動し続けるつもりです。生徒は「ＧＩＹさんのようにかっこよく戦いたい」と言っています。 相手は“なぐさん”もし勝てば次は“スミイファミリー”どちらも第１３回認定大会で出場権を得ている方々 つ～ら～い～（来週から中間テストだし・・・）でも高校生がんばりますよ！明日授業を休んで東京へ向かいます。 そういえば１３回大会の規定演技「ロンダート」と「１８０度回転ジャンプ」。回転ジャンプはＮｅｕｔｒｉｎｏ－Ｘが長井大会で生み出した技。Ｎｅｕｔｒｉｎｏ－Ｘは１５０度くらい回転していました。 ←回転ジャンプ中のＮｅｕｔｒｉｎｏ-Xけっこう高く宙に浮いています。 |
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| １０月１４・１５日 ＲＯＢＯ－ＯＮＥｉｎ文化祭 １・２年vs３年 | ||
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１０月１４・１５日文化祭（一般公開） 飛騨神岡高校が１年間で最も盛り上がる文化祭 今年は「カラオケ＆一発芸」大会で１・２年生vs３年生のロボットバトルを全校生徒の前で行いました。 名付けて「ＲＯＢＯ－ＯＮＥｉｎ飛騨神」 |
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始めは１・２年のＮｅｕｔｒｉｎｏ－ＢＬＵＥが２ダウンを奪うも、その後３年生Ｎｅｕｔｒｉｎｏ－ＲＸが猛追して２対２の同点。そしてＲＸがＢＬＵＥに渾身の一撃を加え、ＢＬＵＥは固いフロアへリングアウト！大歓声です。 おいおい誰がそこまで真剣にやれと言った！リングアウトだけはするなと言ったのに、つい熱くなりすぎたようです。 ロボット的には辛くても、文化祭としてはとても盛り上がりました（涙） |
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ロボット部の生徒はなぜか音楽好きが多く、カラオケ大会もバンド演奏でもロボット部員は大活躍。ロボ部だけでギターもベースもドラムもメンバーが揃います。 実は顧問もギター大好き男 （リハーサルの図） |
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文化祭のために半年の間練習してきたのはスーパーギタリスト「押尾コータロー」の♪ＳＰＬＡＳＨ 押尾さんのコピーは「戦場のメリークリスマス」「オアシス」に続き今年で三回目。毎回緊張します。 本校の文化祭では大賞と優秀賞が２部門あるのですが、ロボット部が優秀賞をもらいました。ロボット部の生徒はクラス・委員会全てで大活躍でしたロボットも部員もご苦労さまでした！ |
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| ９月１２日 この時期に見たくない図 | ||
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Ｑ さて何を削っているのでしょう？ Ａ 足裏 理由 前後のバランスが極端に悪いから・・・ つ～ ら～ い～ |
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| ９月９日 急ピッチでモーション作成中 | ||
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１年生と今年入部した２年生が初めてのモーション作り奮闘中！なかなかスジが良いです。 | |
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こちらは３年生。１年生のときの高山大会が初ＲＯＢＯ－ＯＮＥで今回が５回目で最後の大会。前回のニュートリノＲＸの脚を平行リンク脚に変えハンドも追加しました。今回はセンサーを多用した予選デモに挑戦すべく奮闘中。 しかしながら３年生はセンサーをフルに使ったモーション作成を驚くスピードで開発しています！チョッと凄い！顧問的にはとても嬉しい！！ |
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高校生でもセンサーをフル活用できるように顧問が考えたのがこの回路・・・このページの一番下にある回路をさらに煮詰めたものです。 ＰＳＤセンサーなど４つのＡＤ入力と更に重力センサーＲＡＳ２を接続できます。 ＲＣＢ３にはＡＤ入力が３系統ありますが、Ｘ．Ｙ．Ｚの３軸にジャイロをかけると自動起き上がりのＲＡＳ２が接続できないとお困りの方はみえませんか？ そんな問題を解決するのがこの回路で、プレステパッドの変換機能も備えています。ロジテックもホリも使えます。今回のニュートリノはジャイロセンサー３個、ＰＳＤセンサーを４個、重力センサーを１個搭載していますが、モーション作成はハートtoハート３のみでＯＫ！高校生でも楽々！？さて、キャッチボールはできるかな？ |
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| ８月１４日 新型機 | ||
| 動画１ 動画２ 動画３ 動画４ 動画５ |
３年生はＲＸの下半身を改良 リンク足に！ ←シームレス歩行動画 |
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３年生のニュートリノＲＸ２ | |
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こちらは新型１年生のニュートリノBLUE | |
| ６月１３日 シームレス歩行 | ||
| シームレス歩行の動画 ここをクリック |
１・２年生は新型機に着手 シームレス歩行に挑戦 まだまだ煮詰める必要がありますが、とりあえずシームレスに前後の歩行と回転ができるようになりました。歩幅や回転角も連続的に変化させています。 |
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| ５月１２日 ＰＳパッド－ＲＣＢ接続用 ＫＲＲ１互換回路 | ||
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久しぶりの更新です。 今年もたくさんの新入生を迎えＲＯＢＯ－ＯＮＥ優勝を目指して頑張ります。 以前から取り組んでいるＲＣＢ３へのプレステパッドの接続回路ですが、ニューバージョンを２種類製作しました。 こっそり参加したロボプロ競技会では、この回路を売って欲しいという人もみえました。そういわれると嬉しい・・・ |
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ＫＲＲ１（ＫＲＣ１）互換の回路です。この小ささなら搭載できないロボットはいないでしょう。受信機は少し大きいですが・・・ コネクタの下に３．３Ｖのレギュレータ。電解コンデンサは基盤の裏です。 １２Ｆ６７５を内部発信で動かしています。しかし、これが曲者で結構ばらつきがあり、ＲＣＢとの通信の2400BPSをつくるためにオシロスコープで確認しながらタイミングを調整しました。 アナログスティックの値は８方向でデジタル出力されます。コンパイラで作っているので効率が悪いのかプログラム領域が一杯なので今度は12F683を使って、拡張シリアルに対応させたいと思います。 ･･･その後、ＫＲＣ互換モードだけでなく拡張シリアルにも対応！アナログスティックの値をデジタルでもアナログでも出力可能で、左右のスティックを別々の設定にすることもできます。さらにＨＯＲＩでもロジッテックでもＳＯＮＹ純正でも動作！動作モードはプレステパッドから隠しコマンドで変更。ゲーム好きの高校生の心をくすぐります。 |
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以前作った回路の改良版でＲＣＢ３より一回り小さな基盤にしました。あと、ボタンを操作したときに出力される値も整理しました。KRC1互換モードでも拡張シリアルモードでもアナログスティックの値を斜め方向も含めデジタルで出力できるモードや、拡張シリアルではアナログ値を出力することもできます。もちろんアナコンをデジタル出力にして、ＡＤ入力の値をアナログ出力することもできます。アナログ値はＲＣＢ３のＰＡ１～４に反映されます。 | |